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一种转向系统转向力矩及轮胎侧向力估计方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-540-0607-7958
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B62D5/04类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明涉及一种带的转向力矩预估计的电动助力转向控制系统,更具体地,涉及转向系统转向力矩及轮胎侧向力估计方法。其包括如下步骤:S1.采集车辆的纵向力和侧向力,根据车辆的七自由度模型,建立基于各个轮胎旋转中心以及质心的横摆力矩;S2.利用干扰观测器对各轮胎旋转中心的横摆力矩进行计算得到各轮胎旋转中心的侧向力矩估计值;S3.采用最小二乘法估计前后轮胎的侧向力之和;S4.利用经验估计法分别计算前后轮的侧向力;S5.将前后轮的侧向力转换为转向力矩并输出至助力电机中。本发明无需使用复杂的非线性轮胎模型,估计结果精确较高,也不需要实时检测地面摩擦系数,对于环境的适应性更高。
附件下载:  (原始资料备查)

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