深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 访客留言 申请认证

信用网址: 119733521.11315.com   

有限责任公司(外商投资、非独资) 成立历史第10 

一种基于遗传算法的机械臂绝对定位精度标定方法及系统【异议或纠错】

档案编号: CQ-586-1127-1642
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 一种基于遗传算法的机械臂绝对定位精度标定方法,包括:步骤1)利用理论DH参数建立机械臂运动学参数模型,并得到理论终端坐标;步骤2)获取机械臂终端实际坐标,以及对应关节的角度;步骤3)在理论DH参数上加上一个微小误差,并建立含有误差的机械臂终端坐标;步骤4)对所有采集到的点位计算并求和,其中,P-(err)为含有误差的机械臂终端坐标,P-(real)为机械臂终端实际坐标;步骤5)通过多阶段遗传算法求得误差参数方程极小时的微小误差以作为机构参数修正量,然后加上理论DH参数得到最优机构参数该方法采用遗传算法对机械臂绝对定位精度进行分段标定,通过在不同阶段中采用不同的交叉、变异策略使得遗传算法标定结果的精确度更高。
附件下载:  (原始资料备查)

相关专利信息信息

评论

您需要登录后才可以发表评论,请 登录注册

打分

说明:
一、所有信息力求客观、真实:以上信息由全国各级政府职能部门、各行业协会(社团组织)、金融机构、主流媒体、信息主体或实名制下的广大消费者(包括交易对方、员工等)客观提供,不含有本征信平台的任何主观评价;
二、信息异议机制:欢迎大家对有异议的信息及时提出,我们将按照《绿盾全国企业征信管理办法》规定对异议进行核实、修正,确保客观、公平;
三、尊重发布者权益,永不"删贴":对于符合国家法律、法规和本征信平台规定的每一条信息,都将客观记录于企业信用档案,参与信用分值计算,并长期保存。

分享到:
绿盾在线
×
=合作留言=
绿盾业务合作
×
  • 马先生
    15652211315
  • 黄先生
    15652011315