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一种用于井下透水的机器人沿管线巡检方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-601-9607-1211
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/02类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明的一种用于井下透水的机器人沿管线巡检方法,包括建立水下机器人运动模型,预设巷道的GIS地图模型,预先规划机器人巡检路径;启动水下机器人在巷道内沿预设路径进行巡检;启动视觉传感器及照明装置,进行管道及障碍物的识别;水下机器人通过识别视觉传感器识别管道后,开始沿管道进行巡检,并对周围环境信息及水下机器人的自身数据进行采集;水下机器人沿管道进行巡检,若发现障碍物,进行自主避障。本发明通过绘制矿井的GIS地图模型预先规划水下机器人初始路径,解决了水下机器人路径规划的问题;再通过主摄像头对管线进行搜寻,延管道进行巡检,通过副摄像头对水中漂浮物进行识别自主避障,解决了人为无法巡检的局限性问题。
附件下载:  (原始资料备查)

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