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一种基于USBL的水下仿生机器人接驳方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-057-8409-2374
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/02类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了基于USBL的水下仿生机器人接驳方法,水下仿生机器人航行到接驳起始点后,若没有搜索到USBL信号时,则在A点的东南西北四个方向50m处进行回旋航行来搜索USBL信号,直至在其中一个方向搜索到信号,根据第一航向修正算法修正航向;在距离接驳站100m、200m、300m处设置3个航向调整点,水下仿生机器人在接到USBL信号后,对航向根据第二航向修正算法进行修正;当水下仿生机器人在距离接驳站100m时,保持航线直行,在距离接驳站2m时,水下仿生机器人关闭动力装置,利用自身的惯性进行对接接驳。本发明通过远中近三个阶段的搜索,不断修正水下仿生机器人的接驳路线,提高了接驳成功率。
附件下载:  (原始资料备查)

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