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专利信息

单腿机器人的跳跃控制方法、装置及存储介质【异议或纠错】

档案编号： CQ-059-0785-3987
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G05D1/08;B62D57/032类
授权状态： 已授权
档案内容： 本申请提供一种单腿机器人的跳跃控制方法、装置及存储介质,涉及机器人技术领域。该方法包括：若监测到单腿机器人的状态由跳跃状态切换为着地状态,根据预设减速算法控制单腿机器人的躯干执行减速运动；若确定单腿机器人中躯干的速度为零时,控制单腿机器人的膝关节保持在当前位置,并分别获取单腿机器人中躯干的位置和膝关节的位置；根据单腿机器人中躯干的位置和膝关节的位置,对单腿机器人的着地脚进行位置补偿,以使基于单腿机器人的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直,应用本申请,由于无需预先规划跳跃轨迹即可实现对单腿机器人的着地控制,因此,可以简化对单腿机器人的控制过程,具有控制方法简单、控制效率高的特点。
附件下载：  (原始资料备查)

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