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集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、系统及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-061-7263-4973
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/06类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明实施例公开了一种集群水下机器人路径规划方法、水下机器人、控制系统以及存储介质,其中方法包括:各水下机器人先根据各自的预设目标点和感知到的障碍物信息生成目标规划路径;再获取其他水下机器人发送的包含有未来预设时长内途经的路径点的第一轨迹信息,并根据第一轨迹信息判断是否需要对目标规划路径进行更新,若是,则根据该第一轨迹信息对目标规划路径进行更新;最后将自身在未来预设时长内途经的路径点生成的第二轨迹信息广播至其他水下机器人。采用本发明的方法,可避免多个水下机器人近距离集群时发生碰撞,保障了多水下机器人自动控制模式下集群化的安全性。
附件下载:  (原始资料备查)

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