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双轮差速模型的里程校准方法和装置、设备及存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-066-8955-3812
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C25/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请涉及一种基于双轮差速模型的里程校准方法,该基于双轮差速模型的里程校准方法包括采集设置在所述机器人或所述车辆上的各编码器数据,并获取所述机器人或所述车辆上所安装的轮子的理论半径和理论轮间距,基于各所述编码器数据对所述理论半径和所述理论轮间距进行校准得到实际轮半径和实际轮间距,根据所述编码器数据、所述实际轮半径和所述实际轮间距计算航向角,根据所述航向角和单位时间内所述编码器数据的增量值计算里程计信息,通过所述里程计信息校准机器人或车辆的位置。可以采用的传感器为轮子上自带霍尔、光电编码器、磁角度传感器,无需外加传感器,在不增加成本的情况下提高了校准精度。
附件下载:  (原始资料备查)

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