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基于面阵激光传感器的同步定位和建图方法及装置【异议或纠错】

档案编号: CQ-079-8199-2074
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C21/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请涉及一种基于面阵激光传感器的同步定位和建图方法及装置,其方法包括:对面阵激光传感器采集的点云数据进行预处理,确定移动机器人在机器人坐标系下的观测点云,根据移动机器人的姿态测量单元采集的运动信息,确定移动机器人的状态估计量,根据观测点云和状态估计量构建误差修正量,并对移动机器人的状态估计量进行修正,得到移动机器人的修正状态量,根据移动机器人的修正状态量,将机器人坐标系下的观测点云转换到世界坐标系下,从而确定移动机器人的位姿并同步更新三维概率体素地图。本申请有效降低错误点对于定位和建图精度的影响,构建可视化效果更好的3D地图。
附件下载:  (原始资料备查)

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