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一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备【异议或纠错】

档案编号: CQ-082-3530-4418
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/08类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提供了一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备,该方法通过构建代价函数模拟机器人进行连续弹跳的运动轨迹,并通过模拟的运动轨迹确定机器人落地时对应的着地角,从而通过确定的着地角对机器人进行实时控制,使得机器人落地时足端或脚掌达到预期落足点,并使电机产生与预期地面接触反力大小相同,方向相反的力,从而通过第一作用力抵消预期地面接触反力,防止机器人在落地时抖动,提高机器人的稳定性控制,保证机器人可以应对未知高度地面情况下提前或者滞后着地的控制场景,从而增强机器人弹跳运动的鲁棒性,提高机器人连续弹跳的成功率。
附件下载:  (原始资料备查)

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