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一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-102-7240-5959
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/10类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质,其目的在于解决现有技术中无人机在避障时存在的安全性较低、实时性较差的技术问题。在避障时不考虑从障碍物的上方或下方绕过障碍物,仅考虑从障碍物的左侧或右侧绕过障碍物,避障计算时去掉高程值,仅计算了横纵坐标;先将障碍物转换为凸多边形障碍区域,并向外进行膨胀得到危险飞行区域,然后判断危险飞行区域与航行线路是否存在交点,判断是否需要在航行线路中增加中间路径点。避障计算时去掉了高程值,只保留横纵坐标,避障计算的计算量大幅减小,无人机避障的实时性显著提高;对障碍区域进行膨胀处理,充分考虑无人机飞行的安全距离,无人机避障的安全性也大大提高。
附件下载:  (原始资料备查)

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