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一种容错式水下惯性组合导航方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-112-1473-1151
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C21/16;G01S15/86类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种容错式水下惯性组合导航装置及方法,包括:S1:利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准,得到水下航行体的初始精确位置;S2:水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号,确定水声通信定位位置,并将水声信号反馈给捷联惯导;S3:捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息;S4:利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值,得到稳定的水声通信定位观测信息,并输出精准定位数据。对组合定位系统中的惯导进行融合校正,结合惯导的解算结果建立基于位置误差和速度误差状态变量的组合定位系统的状态空间方程,再依据卡尔曼滤波方程,进而实现水声通信定位与惯导组合导航下的精准定位数据输出。
附件下载:  (原始资料备查)

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