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有限责任公司分公司(非自然人投资或控股的法人独资) 成立历史第23 

基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-131-2395-6056
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/10类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请提供了一种基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法。该方法包括:基于随机生成的随机概率与第一扩展因子之间的大小关系,确定第一随机采样点的目标采样方式,第一扩展因子是至少基于工作空间中的多个障碍物的最大尺寸确定的;基于目标采样方式,确定第一随机采样点,且基于第一随机采样点和第二扩展因子,确定第二随机采样点,第二扩展因子是至少基于无人机的当前位置与各障碍物之间的最小的欧式距离以及多个障碍物的最大尺寸确定的;将第二随机采样点与当前的扩展随机树进行连接,得到目标扩展随机树。本申请解决了现有技术中的RRT算法的采样次数较多且生成的避障路径非最优的问题。
附件下载:  (原始资料备查)

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