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机器人碰撞检测方法、装置、设备及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-235-4135-0237
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种机器人碰撞检测方法,包括以下步骤:根据误差主要来源得到误差自适应模型,线性化所述误差自适应模型,基于在线参数辨识模块构建动力学误差补偿器;计算连杆动力学及关节端摩擦力力矩,获取或计算关节输出端力矩,由此计算碰撞力所产生的理论碰撞力矩;对所述理论碰撞力矩进行误差补偿得到真实碰撞力矩,并根据负载变化及碰撞情况调整所述动力学误差补偿器的工作状态;将所述真实碰撞力矩与预设碰撞阈值进行比较,进行机器人的实时碰撞检测。在保证碰撞灵敏度的前提下能实时补偿由于温度、磨损及负载变化引起的动力学模型误差,进而解决碰撞检测误报警的问题,还有利于提高动力学模型精度。
附件下载:  (原始资料备查)

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