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一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-268-1145-8975
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J5/02;B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质,通过求取目标位姿对应的手腕中心,利用机器人的几何空间特性,能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断,提高搜索效率,同时,通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围,可以有效的降低附加轴的搜索范围,加快求解速度;并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息,使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值,可以有效减少附加轴的频繁移动,提高路径规划质量。
附件下载:  (原始资料备查)

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