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一种激光点云与地图的匹配评价方法、介质、终端和装置【异议或纠错】

档案编号: CQ-268-2217-8470
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06T7/30类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开一种激光点云与地图的匹配评价方法、介质、终端和装置,方法包括以下步骤:根据激光点云在当前时刻的先验位姿将激光点云在环境地图上栅格化;计算每个激光点在环境地图上分别对应的最近点集;计算最近点集中所有最近点的均值点,并根据激光点与对应均值点的距离生成激光点的匹配得分;对所有激光点的匹配得分进行求和生成激光点云与环境地图的匹配总分。本发明对于误差较大点具有更强的适应性,能更准确反应出点云与地图匹配的实际效果,不容易陷入局部极小值,提高了匹配精度与容错性,同时在保证运算速度的情况下,能更快地收敛到最优解,在实际应用中具有重要意义。
附件下载:  (原始资料备查)

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