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一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-268-3255-2228
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B60W40/00;B60W30/06类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请公开了一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及介质,涉及车辆行驶领域,包括:基于不同搜索参数从泊车起始点开始搜索,以得到若干与障碍物之间的距离不小于预设距离的目标搜索节点;基于曲率连续且平滑的预设类型曲线对目标搜索节点和泊车目标点进行连接,以得到搜索曲线,并从各搜索曲线中确定满足预设条件的目标搜索曲线;基于泊车起始点到目标搜索曲线对应的目标搜索节点之间的曲线以及目标搜索曲线确定泊车轨迹。本申请通过采用曲率连续且平滑的预设类型曲线对目标搜索节点和泊车目标点进行连接,可以使得连接得到的搜索曲线的曲率是连续且平滑的,符合车辆运动学规律,并且可以避免轨迹平滑的二次优化,起到节省算力的目的。
附件下载:  (原始资料备查)

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