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提高ABB机器人焊丝寻位精度和稳定性的方法、装置、设备【异议或纠错】

档案编号: CQ-274-5449-7273
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B23K37/00;B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提供了提高ABB机器人焊丝寻位精度和稳定性的方法、装置、设备,包括获取焊丝TCP点的原始位置P-0、焊丝伸长方向,并根据焊丝TCP点的原始位置P-0和焊丝伸长方向进行计算,计算得到焊接坡口的偏移比例k值;当判断到工件出现移位时,根据偏移比例k值反推得到更新后的焊丝对准焊缝中心时的位置P-5;根据训练好的Search-1DS指令,进行示教和偏移处理,根据偏移处理后的偏移值、偏移比例k值和示教处理后的点,计算正确的焊枪姿势、新起弧点的位置;据正确的焊枪姿势和新起弧点的位置,进行寻位焊接。本发明在提高ABB机器人在焊接领域应用的精度和稳定性的同时,也能降低现场维护人员的专业性需求。
附件下载:  (原始资料备查)

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