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一种移动机器人声源定位方法、机器人及可读存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-549-0012-9600
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01S5/22类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质,所述移动机器人声源定位方法包括:S1、当检测到声源信号后,依次沿圆形轨迹C-1、C-2运行并分别测得信号声压p-1、p-2;S2、分别将信号声压p-1、p-2转换为输出电压e-1、e-2,依次得到e-1、e-2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组,得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标;S3、结合圆形轨迹上信号声压p-1、p-2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式,建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位,方法简单、可靠;依赖麦克风数量少,计算量小,降低空间声源定位的实施难度和成本。
附件下载:  (原始资料备查)

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