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桌面机械臂标定方法及装置【异议或纠错】

档案编号: CQ-640-1796-9376
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开一种桌面机械臂标定方法,包括:控制所述旋转底座和所述小臂的关节角保持不变并分别控制所述大臂转动三个不同的第一预设角度;获取所述大臂转动各角度后所述机械臂末端的第一外界坐标,基于三个所述第一外界坐标确定所述大臂的实际臂长。本发明实施例所提出的桌面机械臂标定方法,其先保持旋转底座和小臂的关节角不变,再控制大臂转动三个不同的第一预设角度,以使得机械臂末端随之转动至三个不同的位置处,同时通过坐标测量装置获取机械臂末端在三个不同位置处的外界坐标,譬如激光跟踪仪,而后通过三个外界坐标确定每两个位置之间的距离,再通过外接圆半径计算公式计算大臂的实际臂长。此外,本发明还公开一种桌面机械臂标定装置。
附件下载:  (原始资料备查)

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