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专利信息

一种多个同源传感器联合标定方法及系统【异议或纠错】

档案编号： CQ-053-4004-0809
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G01S7/497类
授权状态： 已授权
档案内容： 一种多个同源传感器联合标定方法及系统,该方法包括以下步骤：步骤S1、放置棋盘格靶标,使棋盘格靶标在至少三个传感器中视野良好；步骤S2、提取棋盘格靶标角点并选择三个传感器进行组合标定；步骤S3、计算基于多观测值的棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S4、判断是否需要继续移动棋盘格靶标,增加观测值；每增加一组观测值,则需要按照步骤S1至S3计算当前组观测值下棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S5、联合优化不同位置的棋盘格靶标角点的坐标累积误差,使得总的标定误差最小；同时,由于不同传感器组构成一个回环,回环的旋转矩阵应为单位阵,平移矩阵应为零矩阵。该方法可应用于多种场景,能够保证任意两个传感器之间的外参参数的精度。
附件下载：  (原始资料备查)

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