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有限责任公司(自然人投资或控股) 成立历史第

一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置【异议或纠错】

档案编号: CQ-059-3118-6771
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C21/20;G01C21/30类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请涉及一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置,包括:获取关于隧道的地图,所述的地图上设有固定端UWB;获取所述的移动端UWB安装于所述的可移动平台的外参信息;获取所述的移动端UWB和所述的固定端UWB之间的距离信息,获取可移动平台在所述的地图中的预测位姿,并确定所述可移动平台所在的子地图;通过激光传感器获取环境点云数据;基于所述的第一约束函数、所述的第二约束函数和所述的第三约束函数,按照权重进行联合优化处理,得到所述可移动平台在子地图中的位姿;根据所述子地图在所述地图的位姿转换关系,以及所述可移动平台在子地图中的位姿,计算可移动平台位于所述地图中的当前位姿。采用本方法能够提供定位的精确度。
附件下载:  (原始资料备查)

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