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输水管道内巡检机器人及其控制方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-062-9973-0224
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第F16L55/38;G05D3/12;F16L101/30类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明涉及水下机器人控制技术领域,特别是涉及输水管道内巡检机器人及其控制方法,所述机器人包括:机器人本体;所述机器人本体包括机器人躯干部和机器人尾部;所述机器人躯干部外侧还安装有姿态传感器;所述姿态传感器用于检测机器人巡检过程中在输水管道中的运动姿态,当机器人躯干部上下俯仰角度超过设定阈值,则根据滚珠所处位置的压力传感器向控制器发出压力信号,控制器控制滚珠当前位置最近邻的线圈依次通电,以实现线圈所产生的磁力将滚珠吸引回长方体管道的管道中部,通过滚珠的滚动实现机器人俯仰方向的控制。本发明可以实现对巡检机器人在俯仰、翻滚和偏航姿态的判断以及上述三种姿态的快速修正。
附件下载:  (原始资料备查)

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