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专利信息

机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备【异议或纠错】

档案编号： CQ-076-9959-9831
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G06T7/73;G06T7/77;G06V10/74;G06N3/04;G06N3/084;G06V10/82类
授权状态： 已授权
档案内容： 本公开涉及一种机器人位姿确定方法、装置、介质及电子设备,包括：根据各传感器采集到的初始信息,确定机器人在采集当前帧的采集视觉图像时的初始位姿；从视觉点云地图中确定当前帧的采集视觉图像的关键帧图像,根据当前帧的采集视觉图像中的特征点以及从关键帧图像中匹配的特征点,构建点云匹配对；将初始位姿输入预先训练的神经辐射场模型中,得到神经辐射场模型预测的机器人在初始位姿下的预测视觉图像；根据点云匹配对、预测视觉图像、采集视觉图像、初始信息中的轮速信息和定位信息,确定机器人的位姿变化信息；根据对应的初始位姿、位姿变化信息以及机器人采集关键帧图像时对应的位姿,确定机器人采集当前帧的采集视觉图像时的位姿。
附件下载：  (原始资料备查)

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