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专利信息

港口自动驾驶车辆控制方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-077-0864-9429
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B60W60/00;B60W30/095;B60W40/00类
授权状态： 已授权
档案内容： 本公开是关于港口自动驾驶车辆控制方法,包括以下步骤：步骤1：获取车辆的全局路径规划；步骤2：根据车辆的全局路径规划计算得到车辆的控制信息,控制信息包括车辆的目标踏板开度、目标方向盘转角和目标挡位；步骤3：基于控制信息对车辆进行控制；车辆的前轮转向角与后轮转向角呈对称关系,车辆的中心位置安装定位系统,默认车辆的车头方向为正方向,在步骤2中,在计算目标方向盘转角时,根据全局路径规划计算得到车辆在全局路径上的最近点,计算车辆的正方向与最近点的切线方向的夹角,如果夹角大于90°,则将其正方向旋转180°。根据实际工况调整车辆的行驶挡位,有效提高作业效率,降低操作难度和碰撞风险,提高目标方向盘转角计算的简便性。
附件下载：  (原始资料备查)

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