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机器人的控制方法、控制装置和电子设备【异议或纠错】

档案编号: CQ-098-5699-9271
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16;B25J11/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请提供了一种机器人的控制方法、控制装置和电子设备,该方法包括:获取机器人的标定姿态角和测量姿态角,并获取目标位置在视觉传感器坐标系下标定姿态角对应的第一坐标点集、目标位置在视觉传感器坐标下测量姿态角对应的第二坐标点集以及目标位置在焊枪坐标系中的第三坐标点集;根据第一坐标点集与第二坐标点集计算得到第一旋转平移矩阵,并根据第一旋转平移矩阵计算视觉传感器的位移方向角;根据第一坐标点集与第三坐标点集计算得到第二旋转平移矩阵,修正第二旋转平移矩阵,得到修正旋转平移矩阵,控制机器人按照修正旋转平移矩阵执行焊接作业。解决了机器人的位姿不稳定造成手眼标定算法不准确的问题。
附件下载:  (原始资料备查)

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