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焊枪末端偏差校准方法、装置、存储介质与电子设备【异议或纠错】

档案编号: CQ-129-1463-0562
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B23K9/28;B23K9/32;G06T7/73类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请提供了一种焊枪末端偏差校准方法、装置、存储介质与电子设备。该方法应用于焊接机器人,包括:获取初始标定变换矩阵和焊接过程中的焊接电弧电信号,根据焊接电弧电信号确定焊枪末端基准坐标,且采用焊枪末端基准坐标对初始标定变换矩阵进行修正,得到修正后的标定变换矩阵,且采用修正后的标定变换矩阵与当前时刻获取得到的实时激光图像坐标确定当前时刻的最终焊枪末端坐标,以对焊枪末端偏差进行校准。采用焊接电弧电信号得到的焊枪末端基准坐标对标定变换矩阵进行修正,实现满足实时性要求的焊接在线校准及跟踪,提高移动焊接机器人在复杂三维曲线的适应性,并保证高效率高质量的焊接操作。
附件下载:  (原始资料备查)

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