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专利信息

一种两转一移并联机器人姿态规划方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-100-7870-1592
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J9/00;B25J9/16类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明属于机器人轨迹规划控制技术领域,具体涉及一种两转一移并联机器人姿态规划方法,包括：将并联机器人所要经过的姿态点利用单位四元数进行表示；利用单位四元数球面四边形插值算法对并联机器人所要经过的姿态点进行插值,找到最短运动路径；根据所得最短路径进行运动学逆解得到关节位置曲线,然后进行关键点提取,利用非线性函数曲线经过提取的关键点对关节位置曲线进行拟合,可以得到高阶规划曲线；对拟合的非线性曲线基于最小加加速度累加和进行参数求解,及基于运动学优化最小运动时间。本发明的混合规划算法能够得到多姿态点之间的最短运行距离,并保证并联机器人末端姿态轨迹整体C～3连续,保证了机器人运动的平滑性。
附件下载：  (原始资料备查)

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