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滞后距离的确定方法及装置与双面双弧的焊接控制方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-106-0855-9949
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B23K9/00;B23K9/095;B23K9/127类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请提供了一种滞后距离的确定方法及装置与双面双弧的焊接控制方法。该确定方法包括:分别获取焊接坡口的顶部特征点和底部特征点在相机坐标系下的坐标信息,及焊接机器人的焊接参数,焊接参数用于表征焊枪在第一状态时,分别与目标中心点和顶部特征点之间的水平距离;至少基于焊接参数,确定第一弧线距离,以及至少基于旋转角度,计算第二弧线距离,且至少基于顶部特征点和底部特征点在相机坐标系下的坐标信息,计算目标直线距离;计算第一弧线距离、第二弧线距离和目标直线距离的和,得到滞后距离,解决了现有技术中因曲面激光线的变形导致焊枪到底部特征点的距离难以准确测量的问题,保证了曲面焊接的质量较好以及焊接的效率较高。
附件下载:  (原始资料备查)

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