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专利信息

状态估计方法、无人水下航行器及计算机可读存储介质【异议或纠错】

档案编号： CQ-107-0915-9927
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明公开了状态估计方法、无人水下航行器及计算机可读存储介质,所述方法包括：获取无人水下航行器的测量数据；获取无人水下航行器的第一航向角数据；设置自适应事件触发条件,根据自适应事件触发条件对测量数据进行筛选,得到筛选系数；根据测量数据、第一航向角数据、筛选系数以及扩展卡尔曼滤波方法,对无人水下航行器进行状态估计。通过使用自适应事件结合扩展卡尔曼滤波方法对测量数据进行滤波,可以在传感器收到干扰时快速作出处理,获得效果较好的滤波效果,同时提高了无人水下航行器的状态估计精度。
附件下载：  (原始资料备查)

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