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栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-113-6975-7535
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06F16/2457;G06F16/2458;G06F16/29类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明实施例提供一种栅格数据处理方法、装置、移动机器人和存储介质,该方法包括:当前搜索周期在栅格地图搜索到的栅格点可以划分到当前周期对应的第一集合或者第二集合中。第一集合包括经过当前搜索周期及其之前的搜索周期后,已经搜索到的栅格点中代价值较小的部分栅格点,第二集合则可以包含剩余栅格点。然后,在当前搜索周期对应的第一集合或者第二集合中,将代价值为最值的栅格点确定为当前搜索周期对应的目标栅格点。最终,可以将不同搜索周期各自对应的目标栅格点构成搜索结果。上述方法中,每个搜索周期是在该搜索周期及其之前的搜索周期已经搜索到的部分栅格节点中进行搜索,即栅格点的搜索范围缩小,因此可以提高栅格点的搜索速度。
附件下载:  (原始资料备查)

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