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股份有限公司(港澳台投资、未上市) 成立历史第

一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-120-5360-2789
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693;G05D109/10类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请涉及路径规划技术领域,提出一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质。该方法首先获取本次路径规划任务的起始点、当前点和结束点,以起始点和当前点之间的路程作为累积距离,构建关于累积距离的预设多项式作为曲率表达式;然后,以该曲率表达式作为状态向量的自变量,并以当前点的状态和结束点的状态作为边界条件,构建两点间解析最优曲线的微分方程;接着,通过求解微分方程,能够得到一条从当前点至结束点的规划路径;之后,针对该规划路径的每个路径点,都采用上述相同的方式生成从起始点到该路径点的规划路径,通过将两部分规划路径拼接,能够得到每个路径点分别对应的完整规划路径。采用该方法能够生成曲率连续的规划路径。
附件下载:  (原始资料备查)

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