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基于反光柱的机器人定位方法、系统、介质和设备【异议或纠错】

档案编号: CQ-233-8373-7697
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01S17/42;G01S17/66;G01C22/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明涉及机器人定位技术领域,公开一种基于反光柱的机器人定位方法、系统、介质和设备,包括:获取移动机器人移动时的地图,给移动机器人配置激光雷达和里程计;结合地图和里程计获取的位姿变换数据预测移动机器人的位姿,对预测位姿进行高斯分布采样,比较每个采样粒子下的激光雷达获取的点云和地图中的反光柱的匹配效果,选择匹配效果最好时的预测位姿作为最优采样位姿;对匹配结果进行匹配校验,若匹配成功则根据所述最优采样位姿求解移动机器人的最终优化位姿,若匹配失败则重新进行高斯分布采样。本发明可以有效利用激光雷达和里程计的先验信息,减少误匹配,提高找到真实反光柱的准确率和效率。
附件下载:  (原始资料备查)

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