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专利信息

一种无人机路径规划方法及装置【异议或纠错】

档案编号： CQ-271-8610-1097
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G01C21/20;G01C21/24类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置,该方法包括：设置无人机的起始点和目标点,构建两棵随机搜索树；在第一棵随机搜索树中,利用目标偏置采样策略生成随机采样点,选取与随机采样点距离最近的最近节点；将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展,生成新节点；对新节点进行碰撞检测,未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树；将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展,使两棵随机搜索树交会,分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径；利用贪婪算法对规划路径进行优化,获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性,提高路径规划的效率和有效性,快速找到最优路径。
附件下载：  (原始资料备查)

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