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相机外参标定方法、设备及系统【异议或纠错】

档案编号: CQ-718-2540-3092
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06T7/80类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提供了一种相机外参标定方法、设备及系统,涉及机器人视觉技术领域,首先采集相机多次拍摄的标志器在不同角度下的平面镜中所成的标定图像;然后将标志器中的实际标志点在标志器坐标系中的坐标转换到相机坐标系,建立由旋转矩阵和位移矩阵表示的第一方程,根据两个不同角度下的平面镜所在平面的交线,以及对应镜面标志点间的位置关系,建立第二方程;由镜面标志点在相机坐标系下的相对位置关系,以及标定图像中的标志点在像素坐标系中的坐标,得到镜面标志点在相机坐标系中的坐标;通过联立第一方程和第二方程,并根据镜面标志点在相机坐标系中的坐标,求得旋转矩阵和平移矩阵。这能够有效提高相机外参标定的效率和精确度。
附件下载:  (原始资料备查)

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