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一种视觉伺服跟踪方法、装置及系统【异议或纠错】

档案编号: CQ-317-5797-9001
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16;G06T7/246;G06T7/66类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提供了一种视觉伺服跟踪方法、装置及系统,涉及视觉伺服控制的技术领域,该方法包括:获取视频帧数据,如果获取的视频帧数据中有目标物体的图像,提取该图像的形心坐标;计算该形心坐标与像素平面空间的中心的坐标差值,根据坐标差值判断形心坐标是否位于预先设定的稳定区域,如果否,根据坐标差值计算机器人的关节角度;对关节角度进行滤波处理,生成期望关节角度;将期望关节角度发送至关节控制器,以对目标物体进行跟踪。本发明提供的视觉伺服跟踪方法、装置及系统,能避免关节角度突变引起的骤然抖动,具有一定的稳定性、可靠性,同时降低了计算的复杂度。
附件下载:  (原始资料备查)

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