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机器人拖动示教轨迹生成方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-424-6816-2492
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/00;B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提出了一种机器人拖动示教轨迹生成方法,包括:接收由机器人的传感器采集的关节位置值,对该关节位置值进行滤波处理以消除高频抖动,并对滤波后的关节位置值进行差分处理,获取机器人的速度和加速度;根据生成的关节位置值、速度和加速度,采用分段直线拟合的方式来逼近用户拖动示教轨迹,计算出机器人的轨迹在笛卡尔空间中的描述;根据得到的直线段、转弯区和速度,生成描述轨迹的用户程序文件,将用户拖动的轨迹转换成文本指令,以便于对已经示教完成的轨迹进行修改优化。本发明可以提高后续生成轨迹的平滑度,拟合精度可根据实际情况自行设定,灵活度高,利用转弯区平滑过渡直线段,保证轨迹的连贯性。
附件下载:  (原始资料备查)

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