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一种单关节波动观测方法、装置、电子设备及介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-098-5801-7998
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16;B25J13/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请涉及一种单关节波动观测方法、装置、电子设备及介质,尤其涉及机器人伺服控制系统的领域;该方法包括:获取指令信号,指令信号为输入第一单关节系统的指令信号,第一单关节系统为工业机器人单关节的控制系统;实时获取反馈信号,反馈信号为第一单关节系统响应指令信号输出的;基于反馈信号,确定预估信号,预估信号为第二单关节系统基于指令信号得到的,第二单关节系统不存在损耗,且第二单关节系统结构与第一单关节系统结构一致;若预估信号以及反馈信号存在偏差,则基于预估信号以及反馈信号,确定补偿信号;基于补偿信号,对第一单关节系统进行补偿。本申请达到了提高第一单关节系统控制性能的效果。
附件下载:  (原始资料备查)

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