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专利信息

一种基于关节扭矩传感器的外力观测方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-450-7930-2569
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J19/00类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明提出了一种基于关节扭矩传感器的外力观测方法,包括：步骤S1,在机器人关节端安装关节力矩传感器,获取关节力矩传感器测量值τ,根据所述关节力矩传感器测量值计算得到关节传导力矩τ-k；步骤S2,设计实际关节运行模型,设科氏力、摩擦力、重力统一表示为传导力矩τ-k减去模型力再加上环境外力τ-(ext)即为用于关节加减速的惯性力,即动量微分然后进行积分得到关节动量p,结合关节惯量M得到关节速度其中,τ-(ext)为所受外力；步骤S3,设计外力扰动观测器。
附件下载：  (原始资料备查)

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