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专利信息

一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-076-9620-4652
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J9/16类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法,包括如下步骤：根据机械臂的构型,确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系,确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性,并结合李雅普诺夫方法,进行稳定性分析,寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果,确定控制律；选择控制参数和控制时间,进行轨迹跟踪控制。
附件下载：  (原始资料备查)

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