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一种基于抖动控制的工业机器人外力估计方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-598-1981-3523
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06F30/17;G06F30/20类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提出了一种基于抖动控制的工业机器人外力估计方法,包括:建立外力估计问题模型;根据建立的模型,生成关节抖动控制信号;在使用主动抖动控制提高系统在摩擦力死区内的响应特性的同时,通过关节控制将外力干扰传递为关节控制力矩;提取外力信号,包括:通过实时提取主动抖动控制信号的中值,并与电机控制力矩比对,得到机器人末端的外部作用力。本发明解决了工业机器人无力矩传感器的外力估计问题,尤其是在静止或低速运动状态下的针对摩擦力不确定性的估计问题。
附件下载:  (原始资料备查)

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