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专利信息

一种特定平面内的机器人手眼标定方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-616-1694-1204
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G05B13/02类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明提出了一种特定平面内的机器人手眼标定方法,包括：对标定对象设置匹配模板,获取所述匹配模板中心像素坐标；将标定对象安装到机器人法兰上,示教机器人平移9个点,在每个点处获取机器人法兰的世界坐标P-(w1)～P-(w9),在每个点处获取标定对象上模板中心的像素坐标P-(p1)～P-(p9)；平移机器人法兰到相机视野内任意一点,获取世界坐标P-(w10)和模板中心的像素坐标P-(p10)；将所述标定对象绕法兰中心旋转2次,分别获取模板中心的像素坐标P-(p11),P-(p12)；根据P-(w1)～P-(w9),P-(p1)～P-(p9),计算转换矩阵根据P-(p10),P-(p11),P-(p12)计算所在圆的圆心像素坐标,并通过映射到世界坐标,与法兰坐标P-(w10)做差,得到固定偏差；将偏移固定偏差,得到最终的单应性矩阵所述单应性矩阵用于确定平面内的世界坐标系与像素坐标系之间的映射关系。
附件下载：  (原始资料备查)

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