珞石(山东)智能科技有限公司 访客留言 管理档案

信用网址: 26333332.11315.com   

有限责任公司(自然人投资或控股) 成立历史第

基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置【异议或纠错】

档案编号: CQ-625-9224-6959
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请实施例提供一种基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置,方法包括:根据用户自定义的参考轨迹速度曲线,在每个控制周期中将参考期望位置、参考期望速度、参考期望加速度输入变结构滤波器;变结构滤波器根据约束求解器求得的速度与加速度约束计算得到当前控制周期的规划位置、规划速度、规划加速度;将所述规划位置、规划速度、规划加速度输入逆解器中,得到当前控制周期的关节位置指令、关节速度指令与关节加速度指令,进而发送给机器人伺服驱动器驱动机器人运动;本申请能够有效解决在满足机器人运动学与动力学约束的前提下实现期望参考速度曲线的偏差最小的问题。
附件下载:  (原始资料备查)

相关专利信息信息

评论

您需要登录后才可以发表评论,请 登录注册

打分

说明:
一、所有信息力求客观、真实:以上信息由全国各级政府职能部门、各行业协会(社团组织)、金融机构、主流媒体、信息主体或实名制下的广大消费者(包括交易对方、员工等)客观提供,不含有本征信平台的任何主观评价;
二、信息异议机制:欢迎大家对有异议的信息及时提出,我们将按照《绿盾全国企业征信管理办法》规定对异议进行核实、修正,确保客观、公平;
三、尊重发布者权益,永不"删贴":对于符合国家法律、法规和本征信平台规定的每一条信息,都将客观记录于企业信用档案,参与信用分值计算,并长期保存。

分享到:
绿盾在线
×
=合作留言=
绿盾业务合作
×
  • 马先生
    15652211315
  • 黄先生
    15652011315