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汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-054-0158-4780
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B60W40/10;G06F30/20;G06F111/10;G06F111/04类
授权状态: 已授权
档案内容: 本公开实施例公开了一种汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质,该方法包括:通过运动学模型、牵引车在当前时刻的控制量以及各轴心在当前时刻的初始位姿,得到各轴心在下一时刻的模型推导位姿,并根据牵引车的传感器有效数据确定各轴心在下一时刻的实际检测位姿,从而根据下一时刻的模型推导位姿、目标估计位姿以及实际检测位姿构建模型约束残差、几何约束残差以及检测残差,进而得到累计残差,以累计残差最小化为目标进行求解,得到各轴心在下一时刻的目标估计位姿,并将其作为下一时刻的初始位姿,该方法通过构建三种残差实现了对模型推导位姿的优化,减少了位姿估计中的累计误差,降低了位姿估计成本。
附件下载:  (原始资料备查)

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