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纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-107-1152-1925
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本公开实施例公开了一种纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质,该方法包括:根据参考轨迹点的规划速度,确定参考车速序列,并根据所述参考轨迹点的规划加速度,确定参考加速度序列;根据期望加速度增量相关关系、车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度、车辆当前车速误差积分、车辆当前加速度误差积分、所述参考车速序列以及所述参考加速度序列,在预设约束条件的约束下最小化预先建立的目标函数,确定所述期望加速度增量序列;将所述期望加速度增量序列中的第一项与所述车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度的和值,确定为当前时刻的期望加速度,以实现更安全、更精确、更平顺的纵向控制。
附件下载:  (原始资料备查)

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