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专利信息

一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-055-4446-9816
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G06F17/16;G06F17/11类
授权状态： 已授权
档案内容： 一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法,包括以下步骤：步骤1,选取姿态估计系统的状态向量,构建状态向量的预测方程；步骤2,根据量测预测方程计算量测预测值的雅克比矩阵,此矩阵为量测矩阵,完成姿态估计系统模型的建立；步骤3,将扩展卡尔曼滤波器编写为序贯滤波的形式,完成手持云台姿态估计。本发明提出的一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法首先建立姿态估计状态模型,然后建立量测模型,最后根据选取的传感器设计滤波参数,最后进行序贯滤波形式的扩展卡尔曼滤波并输出手持云台高精度的姿态信息与速度信息。
附件下载：  (原始资料备查)

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