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一种基于EKF的无人机多视觉标签定位方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-055-5310-8881
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C21/20;G01C21/16类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种基于EKF的无人机多视觉标签定位方法,通过视觉系统获取到图像,根据识别的若干个标签分别计算无人机在导航坐标系下的若干个位置信息,接着选取无人机的状态向量,构建状态向量的预测方程,然后选取任意一个位置信息作为量测,计算量测矩阵,利用量测向量在EKF滤波中对状态向量进行修正,完成基于EKF的无人机多视觉标签定位的模型建立,在EKF滤波过程中加入量测一致性检测与协方差矩阵正定性检测,完成基于EKF的无人机多视觉标签定位方法设计,本发明将视觉系统得到的导航坐标系下位置信息和IMU数据进行融合,可直接输出无人机高精度的姿态、速度与位置,不需要建立复杂的误差模型。
附件下载:  (原始资料备查)

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