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专利信息

一种基于视觉的机器人核酸采样引导方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-064-9341-6846
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G06T7/80;G06T7/73;G06T5/00;G06T5/20;G06V40/16;G06V10/22;G06V10/774类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明提出了一种基于视觉的机器人核酸采样引导方法,包括：利用深度学习模型进行人脸识别,通过模型训练获取识别咽部,对相机内参与相机与机器人之间的关系进行标定；待采样人员站立于预先设定位置,机械臂持有采样器,位于等待位置；对RGB图像进行预处理、深度图执行补偿与对齐,处理后的图像应用面部识别模型,得到面部全部关键点；当判断面部在指定区域内且无遮挡时,确认可以开始采集,发出语音提示待测人员长大嘴部；当系统识别到待采样人员口部张大到规定尺度后,记录此时咽部位置与脸部位姿,计算得到机械臂目标位姿,引导机器人开始向待采样人移动；通过相机实时检测待采样人员的面部位姿,调整机械臂轨迹,直至采样完成。
附件下载：  (原始资料备查)

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