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机械臂的匹配方法、医生控制台和计算机可读存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-110-3371-4513
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第A61B34/37;A61B34/20;A61B34/10;G06T7/73;G06V10/764;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/006类
授权状态: 已授权
档案内容: 本说明书提供了机械臂的匹配方法、医生控制台和计算机可读存储介质。基于上述方法,医生控制台在接收到指示将主操作端由操控第一从机械臂切换为操控第二从机械臂的机械臂切换指令时,可以先获取目标手术器械的当前位姿数据、主操作端的当前关节位置,以及上一次主操作端操控第二从机械臂时与第二从机械臂对应的主操作端的历史构型数据;再综合利用上述数据,确定出主操作端的目标位姿数据;再根据目标位姿数据,控制主操作端运动,以与新切换的第二从机械臂的相匹配。从而可以避免主操作端的主操作臂跟随运动范围过大对用户操作的影响,精准地控制主操作端自动调整到与第二从机械臂相匹配,且与之前用户已适应的构型相同或相近的位姿状态。
附件下载:  (原始资料备查)

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