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夹持组件的控制方法、装置及机器人【异议或纠错】

档案编号: CQ-123-7591-6746
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B25J9/16;B25J13/06类
授权状态: 已授权
档案内容: 本说明书提供了一种夹持组件的控制方法、装置及机器人,其中方法包括:在夹持组件夹持目标对象时,获取夹持组件的预定变量在当前的取值,所述预定变量是与所述夹持组件输出的夹持力关联的变量;根据当前目标对象的属性确定目标参数;采用目标参数对所述预定变量的取值进行处理,得到处理结果;根据所述处理结果,调节所述夹持组件的输入控制量;其中,所述预定变量随所述输入控制量改变而改变。本方案反馈控制的参数根据目标对象的属性来确定,能够提高反馈控制的收敛速度及精度,也即,使得夹持力快速接近控制目标值,提高控制效率。
附件下载:  (原始资料备查)

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