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专利信息

一种高效的时间最优轨迹在线生成方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-132-3639-7278
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J9/16类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明提出了一种高效的时间最优轨迹在线生成方法,其特征在于,包括：利用弧长参数化,将预定义路径的长度和约束信息转换至弧长s域中,将机械臂轨迹规划由关节空间或笛卡尔空间的高维转换至一维的s域规划；设置规划起始点,迭代次数k=0,加速度u的上下界,控制周期T；步骤S3,计算出一条试验轨迹序列；如果试验轨迹的终点大于轨迹的终点,则以轨迹终点作为横截条件,并释放约束；如果试验轨迹计算失败,则以上一周期计算的试验轨迹去掉第一点作为该周期的试验轨迹；输出该周期的规划结果；递增k：k=k+1；输出规划的整条轨迹,并满足终点约束。
附件下载：  (原始资料备查)

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